Ribin Balachandran forschte beim DLR als Doktorand von MIRMI-PI Prof. Alin Albu-Schaeffer. Für seine Doktorarbeit im Lehrstuhl für Sensorbasierte Robotersysteme und intelligente Assistenzsysteme an der TUM ging er der Fragestellung nach, wie man Menschen und automatische Systeme dazu bringen kann, stabil und sicher zusammenzuarbeiten. Die besondere Herausforderung bestand darin, eine Regelung zu entwickeln, die auch bei Verzögerungen im Netzwerk zuverlässig funktionieren. Mit Balachandran rangiert bereits zum dritten Mal in den letzten fünf Jahren ein Wissenschaftler eines „MIRMI-Lehrstuhls“ der TU München auf dem vorderen Rang.
Nico Mansfeld unter Top 4: Wie die Mensch-Roboter-Interaktion sicherer wird
Nico Mansfeld schrieb seine Doktorarbeit im Lehrstuhl für Robotik und Systemintelligenz und erreichte damit die Finalrunde der Top 4. Mit Sami Haddadin wurde er zudem von einem Professor betreut, der 2012 selbst den George Giralt Phd Award bekommen und 2019 den späteren Preisträger Teodor Tomic betreut hatte. In seiner Doktorarbeit beschäftigt sich Mansfeld mit der Fragestellung, wie die Interaktion zwischen Mensch und Roboter sicher gemacht werden kann – und zwar sowohl für Roboter mit starren wie auch flexiblen Gelenken. Letztlich entstanden auf Basis der Arbeit neue Steuerungs- und Regelungsverfahren.
George Giralt Phd Award: Wichtigster Robotik-Phd-Award in Europa
Der George Giralt Phd Award gilt als der wichtigste Preis für herausragende Doktorarbeiten im Bereich der Robotik in Europa. Seit 2002 wird der Preis auf dem European Robotics Forum von der euRobotics AISBL jährlich an einen oder maximal zwei Nachwuchsrobotiker:innen vergeben.
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Doktorarbeit von Ribin Balachandran
Ein stabiler und transparenter Ansatz für die adaptive, gemeinsame Regelung von Robotern
Bei der gemischt-initiativen, gemeinsamen, haptischen Regelung von Robotern, arbeiten Mensch und automatisches Steuerungssystem zusammen. Die dem Roboter kommandierte Kraft ist eine gewichtete Summe der Kräfte dieser beiden Agenten. In dieser Arbeit werden Regelungsmethoden entwickelt, um die Leistung einer gemischt-initiativen Teleoperation zu verbessern und die Regelungsautorität zwischen Mensch und automatischem Regelungssystem auch bei Latenzen im Kommunikationskanal stabil zu halten. Alle Methoden werden auf an verschiedenen Robotern validiert.
Doktorarbeit von Nico Mansfeld
Sichere Mensch-Roboter-Interaktion: Eine einheitliche Berücksichtigung der Kollisionsdynamik in Robotern mit starren und elastischen Gelenken
Ziel dieser Arbeit ist es, die Kollisionsdynamik von Robotern mit starren und elastischen Gelenken systematisch in die Entwicklung sicherer Mensch-Roboter-Interaktion zu integrieren. Es wird ein methodischer Rahmen vorgeschlagen, mit dem die Sicherheitseigenschaften und -fähigkeiten verschiedener Robotersystemklassen quantitativ verglichen und optimiert werden können. Auf dieser Basis werden neuartige Steuerungs- und Regelungsverfahren vorgeschlagen und experimentell validiert.